1. Mechanická štruktúra
Základná štruktúra priemyselného robota zahŕňa telo, ruku, zápästie a prsty. Tieto komponenty spolu tvoria pohybový systém robota, čo umožňuje jeho presný umiestnenie a presunutie v trojrozmernom priestore.
- Telo: Telo je hlavnou časťou robota, zvyčajne vyrobeného z vysokopevnostnej ocele, ktorá sa používa na podporu ďalších komponentov a na zabezpečenie vnútorného priestoru na prispôsobenie rôznych senzorov, ovládačov a iných zariadení.
-Rameno: Rameno je hlavnou časťou robota, ktorý vykonáva úlohy, zvyčajne poháňané kĺbmi na dosiahnutie viacstupňového pohybu Freedom. V závislosti od scenára aplikácie môže byť rameno navrhnuté s pevnou osou alebo zasunuteľnou osou.
- zápästie: zápästie je súčasťou koncového efektora robota, ktorý kontaktuje obrobok, ktorý sa zvyčajne skladá zo série kĺbov a spojení, na dosiahnutie flexibilných funkcií uchopenia, umiestnenia a manipulácie.
- Prsty: Prsty sú súčasťou konečného efektora robota, zvyčajne vrátane rôznych nástrojov a príslušenstiev na dokončenie konkrétnych manipulačných úloh.
2. Riadiaci systém
Riadiaci systém priemyselného robota je jeho hlavnou časťou, zodpovednou za prijímanie informácií zo senzorov, spracovanie týchto informácií a odosielanie riadiacich pokynov na riadenie pohybu robota. Riadiaci systém zvyčajne obsahuje nasledujúce komponenty:
- Ovládač: Ovládač je mozog priemyselného robota, ktorý je zodpovedný za spracovanie signálov rôznych senzorov a generovanie zodpovedajúcich riadiacich pokynov. Medzi bežné typy radiča patrí PLC (programovateľný logický radič), DCS (distribuovaný riadiaci systém) a IPC (inteligentný riadiaci systém).
- Vodič: Vodič je rozhranie medzi ovládačom a motorom, zodpovedné za premenu riadiacich pokynov vydaných ovládačom do skutočného pohybu motora. V závislosti od požiadaviek na aplikáciu môže byť vodič rozdelený na ovládač motora kroku, vodiča servo a lineárny vodič motora atď.
- Programovacie rozhranie: Programovacie rozhranie je nástrojom pre používateľov na interakciu so systémom robotov, zvyčajne vrátane počítačového softvéru, dotykovej obrazovky alebo vyhradeného operačného panela. Prostredníctvom programovacieho rozhrania môžu používatelia nastaviť parametre pohybu robota, monitorovať jeho prevádzkový stav a diagnostikovať a manipulovať s poruchami.
3. Senzory
Priemyselné roboty sa musia spoliehať na rôzne senzory, aby získali informácie o okolitom prostredí, aby vykonávali úlohy, ako sú správne umiestnenie, navigácia a vyhýbanie sa prekážkam. Bežné typy senzorov zahŕňajú:
- Vizuálny senzor: Vizuálny senzor sa používa na zachytenie obrázkov alebo video dát cieľových objektov, ako sú fotoaparáty, lidar atď. Analýzou týchto údajov môže robot realizovať funkcie, ako je rozpoznávanie objektov, umiestnenie a sledovanie.
- Senzor sily\/krútiaceho momentu: Senzor sily\/krútiaceho momentu sa používa na meranie vonkajšej sily a krútiaceho momentu robota, ako je tlakový senzor, snímač krútiaceho momentu atď. Tieto údaje sú rozhodujúce pre riadenie pohybu robota a monitorovanie zaťaženia.
- Senzor blízkosti\/vzdialenosti: Senzor blízkosti\/vzdialenosti sa používa na meranie vzdialenosti medzi robotom a okolitými objektmi, aby sa zaistil bezpečný rozsah pohybu. Bežné senzory blízkosti\/vzdialenosti zahŕňajú ultrazvukové senzory, infračervené senzory atď.
- Kodér: Kodér je senzor používaný na meranie informácií o rotácii a polohe, ako je fotoelektrický kódovač, magnetický kódovač atď. Spracovaním týchto údajov môže robot dosiahnuť presné riadenie polohy a plánovanie trajektórie.
4. Komunikačné rozhranie
Na dosiahnutie spolupráce a zdieľania informácií s inými zariadeniami musia mať priemyselné roboty zvyčajne určité komunikačné schopnosti. Komunikačné rozhranie môže spájať robota s inými zariadeniami (napríklad ostatné roboty na výrobnej linke, zariadenia na manipuláciu s materiálom atď.) A systémy riadenia hornej úrovne (napríklad ERP, MES atď.) Na dosiahnutie funkcií, ako je výmena údajov a diaľkové ovládanie. Bežné typy komunikačného rozhrania zahŕňajú:
- Ethernet Interface: Ethernet Interface je univerzálne sieťové rozhranie založené na protokole IP, ktorý sa široko používa v oblasti priemyselnej automatizácie. Prostredníctvom rozhrania Ethernet môže robot dosiahnuť vysokorýchlostný prenos údajov a monitorovanie v reálnom čase s inými zariadeniami.
- Profibus rozhranie: Profibus je medzinárodný štandardný protokol FieldBus, ktorý sa bežne používa v oblasti priemyselnej automatizácie. Rozhranie Profibus môže realizovať rýchlu a spoľahlivú výmenu údajov a riadenie spolupráce medzi rôznymi zariadeniami.
- Rozhranie USB: Rozhranie USB je univerzálne sériové komunikačné rozhranie, ktoré sa dá použiť na pripojenie vstupných zariadení, ako sú klávesnice a myši, ako aj výstupné zariadenia, ako sú tlačiarne a úložné zariadenia. Prostredníctvom rozhrania USB môže robot realizovať interaktívne operácie a prenos informácií s používateľom.
Stručne povedané, kompletný priemyselný robot pozostáva z viacerých častí, ako je mechanická štruktúra, riadiaci systém, senzorové a komunikačné rozhranie. Tieto časti spolupracujú na tom, aby robotovi umožnili dokončiť rôzne vysokorýchlostné a vysokorýchlostné úlohy v zložitých priemyselných výrobných prostrediach. S neustálym vývojom technológie a neustálym rozširovaním potrieb aplikácií budú priemyselné roboty naďalej zohrávať dôležitú úlohu v modernej výrobe.